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机器人示例应用程序

基于 Ubuntu 的 Qualcomm® 智能机器人 (QIR) SDK，为您在 Qualcomm 平台上开发机器人应用提供了所需的核心组件。

QIR SDK 的主要功包括：​

• 参考 ROS 软件包：提供机器人操作系统 (ROS) 软件包，支持机器人应用程序开发。
• 端到端场景示例：包含示例场景来帮助评估机器人平台。
• QRB ROS 传输：在高通机器人平台上实现 ROS 消息的零拷贝传输。

备注

QRB ROS Transport 基于 REP 2007实现，该标准定义了序列化自定义类型的接口，支持无需转换的进程内通信。

前提条件

  • Ubuntu 操作系统 已刷入。
  • 具有适当权限的终端访问。
  • 如果您之前没有安装过 PPA 包，请按照以下步骤进行安装。 
      git clone -b ubuntu_setup --single-branch https://github.com/rubikpi-ai/rubikpi-script.git 
      cd rubikpi-script  
      ./install_ppa_pkgs.sh

在 Ubuntu 上开始使用 QIR SDK​

本指南将指导您在运行 Ubuntu 的开发套件上使用 QIR 示例应用程序。

设置说明：​

  1. 使用脚本获取 ROS2 和 QIR SDK。
  2. 安装 QIR SDK。
  3. 根据 ROS2 documentation 将 ROS 源添加到设备。
  4. 将 Qualcomm 公共 PPA 档案添加到您的 Ubuntu 软件源：
sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-qcom-iot/qcom-ppa
sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-qcom-iot/qirp
  1. 安装并配置 QIR SDK：
sudo apt install qirp-sdk
source /usr/share/qirp-setup.sh

示例应用程序​

QIR SDK 包含各种示例应用程序，分类如下：
• 平台示例应用程序：展示平台级能力。
• 机器人示例应用程序：实现机器人功能，例如 CPU 负载监控和基于 ROS2 的机器人仿真。

仿真示例 – 自主移动机器人简单运动​

自主移动机器人（AMR）简单运动是一个模拟示例应用程序，它使用基于 Python 的 ROS 节点来控制 QRB 自主移动机器人 (AMR) 在仿真环境的的运动。

qrb-ros-simulation 软件包提供了一个仿真环境。您可以通过向 /qrb_robot_base/cmd_vel 主题发布ROS消息来控制QRB AMR的运动。

QRB AMR简单运动的管道流​

下图展示了QRB AMR 简单运动的的管道流程：

AMR简单运动管道中使用的ROS节点​

AMR简单运动管道中使用的ROS节点如下：

ROS 节点描述
Qrb_ros-simulationqrb_ros_simulation 是一个专用于搭建高通机器人仿真环境的ROS功能包。

参考文档​

有关运行示例应用程序的详细说明，请参阅 Qualcomm Intelligent Robotics SDK for Ubuntu。